コマンド一行でROS環境構築！！

Set up a ROS environment with a single command!!

以下のページで簡単にdocker runコマンドを生成できます

--> https://hrjp.github.io/oneline_rosenv

特長

ROS1/ROS2向けのDocker Image

• GPU,CUDA対応
• Ethernet,USB接続のセンサー等も使用可能
• bashスクリプトが自動生成されるのでコマンド1行でコンテナに入れる

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Setup

1. git clone

git clone https://github.com/hrjp/rosenv

2. make container

# ROS1 melodic
./rosenv/docker/ros_melodic/run.bash

# ROS1 noetic
./rosenv/docker/ros_noetic/run.bash

# ROS2 foxy
./rosenv/docker/ros2_foxy/run.bash

# ROS2 humble
./rosenv/docker/ros2_humble/run.bash

# ROS2 jazzy
./rosenv/docker/ros2_jazzy/run.bash

container option

必要に応じて以下のオプションを指定する

Option	Default	Details
-g		GPUを使用する
-r		コンテナからexitした際にコンテナを自動消去する
-w		--net-host をつけないで実行する(コンテナ外とネットワークを分離する)
-u		root ではなく実行ユーザ権限で docker run する
-n CONTAINER_NAME		コンテナの名前
-s SHARE_FOLDER_PATH		コンテナ内部と共有するディレクトリのパス rosbagをやデータを外部と共有する際に使用 (ex.　shareフォルダを作ってから　/home/$USER/share )
-c CUDA_VERSION		CUDAバージョンを指定して使用する
-h		このヘルプメッセージを表示する

Option無しで実行 (GPU無し　コンテナ名=ros2_jazzy 共有フォルダ無し)

./rosenv/docker/ros2_jazzy/run.bash

Optionの使用例 (GPU有り　コンテナ名=naviton　共有フォルダ=/home/$USER/share)

./rosenv/docker/ros2_jazzy/run.bash -g -n naviton -s /home/$USER/share

コンテナ作成後

exitしてコンテナの外に出るとhomeディレクトリにCONTAINER_NAME.bash (CONTAINER_NAMEは自分で作成したコンテナの名前)が生成されている

cd
./CONTAINER_NAME.bash

次回からは上記のスクリプトを実行すると自動でコンテナをスタートしてコンテナ内に入れる

old version

--> https://github.com/hrjp/rosenv/tree/v1.0